這時(shí)設(shè)三個(gè)齒輪相對(duì)行星架H的角速度ωH1、ωH2、ωH3為轉(zhuǎn)動(dòng)輪系中的角速度，于是轉(zhuǎn)動(dòng)輪系的傳動(dòng)比：iH13=ωH1ωH3=ω1-ωHω3-ωH=n1-nHn3-nH=-z3z1（1）式中：“-”―外齒輪1與內(nèi)齒輪3的轉(zhuǎn)向相反。

　　由式（1）得到速度合成器的速度輸出為：nH=Z1Z2+Z3n1+Z3Z1+Z3n3（2）2.3NGW型行星齒輪減速器的受力分析行星輪系中，只考慮圓周力，受力如所示。

　　F3F1FHO1OF3F1O2FH速度合成器中行星輪受力示意圖對(duì)于行星輪，力F1、F3、FH要滿足平衡條件：F1+F3-FH=0（3）F1r2=F3r2（4）由（3）、（4）式可以得到：F1=F3=12FH（5）設(shè)Ml、MH、M3分別表示太陽輪1、行星架H、內(nèi)齒輪3上所受的輸入或輸出力矩。即有：M1=-F1r1MH=FHr1+r32M3=-F3r3由（5）式可以得到：M1+M3+MH=0（6）由（6）式可知它們可以滿足力矩平衡。

　　混合驅(qū)動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的功率分配設(shè)輸入軸轉(zhuǎn)矩為M，傳遞的功率為P，轉(zhuǎn)速為n，則：太陽輪Z1上傳遞的功率為：P1=M1ω1∝F1r1n1∝F1Z1n1（7）內(nèi)齒輪Z3上傳遞的功率為：P3=M3ω3∝F3r3n3∝F3Z3n3（8）行星架H上輸出的功率為：PH=MHωH=M1+M3∝ωH（9）由（7）（9）可以得到：P1PH=-M1ω1M1+M3∝ωH∝Z1n1Z1+Z3∝nH=11+iH13n1nH（10）再結(jié)合（1）（2）可以得到：P1PH=-11+iH13n1nH=11+iH13iH13iH13-1=-iH13iH13∝∝2-1式中：“-”―齒輪Z1與齒輪Z3的轉(zhuǎn)向相反。

　　在系統(tǒng)中，考慮到運(yùn)動(dòng)合成器的尺寸，取傳動(dòng)比：iH13=-5即，步進(jìn)電機(jī)的輸出功率為：P1=-iH13iH13∝∝2-1PH=-524PH（11）式中：“-”―齒輪Z1與齒輪ZH的轉(zhuǎn)向相反。

　　所以，交流異步電動(dòng)機(jī)的輸出功率為：P3=PH-P1=-524PH（12）由上面演算出來的結(jié)果可知：通過合理配置速度合成器的參數(shù)，只要配置一個(gè)很小功率的動(dòng)力就可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功率的傳遞。

　　提高行星齒輪減速器精度的方法提高行星齒輪減速器精度的原理混合驅(qū)動(dòng)設(shè)備是一個(gè)高精度的設(shè)備，因此提高行星齒輪減速器的工作精度就顯得由為重要。但是受工作設(shè)備的限制，提高制造精度是有限的，而且成本會(huì)大大地增加。但我們知道，通過對(duì)向心推力球軸承施加預(yù)負(fù)荷的方法來提高精度，已經(jīng)在內(nèi)圓磨頭中（電機(jī)主軸）得到廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)在將這一原理應(yīng)用于行星齒輪減速器上，通過偏心行星軸對(duì)嚙合齒面施加預(yù)負(fù)荷的方法來提高傳動(dòng)精度。

　　預(yù)負(fù)荷大小的估算選擇預(yù)負(fù)荷大小的準(zhǔn)則是在額定工作載荷時(shí)，非工作的兩行星輪齒面載荷最小者的值為零。若用Knpiθc∝∝、Knpiθc∝∝分別表示第i個(gè)行星輪外、內(nèi)嚙合剛度（其中，θc是行星架轉(zhuǎn)角）。

　　則合成剛度Ki為：Ki=Knpiθc∝∝Knpiθc∝∝Knpiθc∝∝+Knpiθc∝∝（i=1，2，3）設(shè)輸入額定扭矩為，各嚙合齒面受力示意圖，如所示。

　　F1Z2Z2OZ2F2F3各嚙合齒面受力示意圖式中：Pi―預(yù)負(fù)荷；Ta―工作載荷，△i、hi（i=1，2，3）―預(yù)負(fù)荷與工作載荷時(shí)齒面相對(duì)綜合彈性變形。則：Pi=Ki△i（i=1，2，3）（13）對(duì)于工作齒輪，有：Fi=Pi+Ta/dm=Kihi（14）式中：dm―太陽輪基圓直徑。

　　由（13）、（14）式有：hi-△i=TadmKi（15）由系統(tǒng)受力平衡有：△iiimin-hi-△i∝i=0（16）聯(lián)立上述解得預(yù)負(fù)載荷的最小值為：Pimin=Ta/dm，如所示。NGW型行星齒輪減速器行星輪在行星軸上轉(zhuǎn)動(dòng)，行星軸是偏心軸。用螺釘固聯(lián)到行星架上。3個(gè)行星輪均布于太陽輪周圍。先固定太陽輪和行星架，再放松行星軸夾緊螺釘，用扭力扳手轉(zhuǎn)動(dòng)行星軸直到扭力扳手達(dá)到一定的扭力值。擰緊夾緊螺釘將行星軸與行星架固聯(lián)，松開太陽輪和行星架，這時(shí)由于行星輪的對(duì)稱性，使行星輪與中心輪嚙合面間有一定的預(yù)負(fù)荷，則消除了嚙合輪齒齒側(cè)間隙的影響。

　　結(jié)論因此針對(duì)減速器混合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特性，提出了一種采用行星傳動(dòng)作為減速器混合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)速度合成氣的新方法，并對(duì)其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、受力分析、功率分配以及安裝方法等進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，經(jīng)驗(yàn)證明具有線性遞加簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)，并且合成精度較高。用偏心行星輪軸使對(duì)稱的行星齒輪減速機(jī)的嚙合齒面之間產(chǎn)生預(yù)負(fù)荷的方法，可以在很大程度上提高傳動(dòng)精度，降低了系統(tǒng)的成本，而且行星軸的偏心量計(jì)算值能夠很好的保證消除齒間間隙。